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两次一个国家的国王跑另一个国家去的，这两次还都发生在战国时期，而且都还是去的同一个国家，一个是楚怀王明目张胆地去秦国武关，另一个是赵武灵王，他的做法跟彼得差不多，也是跟随在使团中秘密前往亲国都城咸阳。两个人用不同的方式去干同一件事，结果截然相反，楚怀王被秦国扣留，最终死在了咸阳，而赵武灵王平安回到了赵国，顺便还侦察了一下秦国的国情，对秦国有了更深地了解。作为之后的大帝，彼得一世肯定不会犯和楚怀王一样的错误，给自己弄一个假身份那是小菜一碟，毕竟谁去谁不去还不是他说了算，最后，他给自己弄了个彼得米哈伊洛夫下士的身份，把自己从高高在上的沙皇，变成了一个普普通通的下士，这里需要注意的是，彼得是真的把自己当成一个普通下士来对待的，而不是像某些影视剧中，说是微服私访，结果前呼后拥、扭捏作态，就差在脑门上写上“我是大人物”这五个大字了。在一切准备妥当之后，彼得的使团出发了。
这次出使的目的是为了建立并扩大反土同盟，因为就在前一年彼得从土耳其人手中夺取了战略位置极为重要的亚瑟，并且俄罗斯已经扩张到奥斯曼土耳其的家门口了，两者之间必定剑拔弩张。虽然这个任务很重要，但是实施起来倒并不是很难，因为信奉伊斯兰的奥斯曼土耳其已经来来回回已经打了几百年的“圣战”，彼此之间水火不容，有这个基础在，结成统一战线没有多大问题。在解决主要问题的同时，彼得把目光投向了前所未见的西欧社会。
这是一个崭新的、充满活力、蓬勃向上的社会，与死气沉沉的俄国形成了鲜明的对比。西欧先进的科学技术，繁盛的工商业贸易，驰骋于大洋上的船队，林立的大学，精锐的军队，强悍的船队，这一切的一切，都给彼得留下了深刻的印象。他到现在终于知道了小时候那些外国人所说的话，并没有夸大其词，反而描绘的不足这鲜活现实的万一！
因为当时的俄罗斯急切需要一个波罗的海的出海口，急于冲出去，冲到大海边，让蔚蓝的大海也成为自己的一部分，可是要想获得出海口从两次远征亚速就知道，如果想干这活，没有海军是不行的。而且当时波罗的海的霸主是站在古斯塔夫基础上的瑞典，没有强大的海军即使占据了出海口也会被封锁，所以建立一支强大的海军就成了彼得一世最迫切实现的目标。为了达到目标，彼得甚至亲自去学造船和航海技术，而且还不止去了一个地方，在荷兰的萨尔丹、阿姆斯特丹，英国的伦敦等地都留下了彼得的身影。在彼得学习期间，彼得留下了很多有意思的事情，在荷兰的萨尔丹，当地人没见过俄国人来到自己的地盘上，出于好奇，不少萨尔丹人跟彼得开玩笑，彼得不以为意，并没有因为这些人冒犯了自己而大发雷霆，反而有的时候挥拳相报，在别人向自己扔东西的时候，有时也会扔两个空瓶子“回敬”过去。可是他的下属看不下去了，就把这件事跟市长说了，结果萨尔丹人就听见公差这样的喊话：“本市市长获悉，有些顽童竟敢向外国要人扔掷石头和秽物，殊感遗憾。现特严令禁止，如再发生类似事件，定予严惩不贷。”这里所说的“要人”就是彼得。还有一个更逗的，不过感觉这件事可信度就比较低了，权且当做茶前饭后的一些谈资，话说彼得在伦敦访问英国议会的时候，断然拒绝到会议厅里边去，结果不进就不进吧，反倒学了把蜘蛛侠，跑到了英国议会大厦的房顶上，隔着天窗观看议会开户的情景。如果这真是真事的话，我也不知道该说啥好了，可能大帝就是大帝，如果能让我等凡人猜出其想法，那还叫什么大帝。
就在彼得在西欧增长见闻、学习技艺、广挖墙脚（聘请了大量的科技人员到俄国来上班）的时候，国内却让人不省心了，射击军又出来挑事了。在1689年平定索菲亚叛乱之后，彼得就对屡次干涉朝政的射击军下手了，虽然射击军并没有被裁撤，但是已经名存实亡了，射击军不甘心就这样离开历史舞台，决定趁着彼得不在国内的时候孤注一掷，搏一把前程，但是最终失败了，这次射击军就没有那么好的运气了，因这次叛乱回国的彼得就一个：杀！有差不多两千人最终丧命，这还不算完，彼得还下令遣散射击军。不过射击军并没有就此消失，大北方战争又救了他们一次。
这次回国之后，面对与西欧两个世界的俄国，彼得最终实行了大刀阔斧的改革，历史上有名的彼得一世改革正式登上历史舞台。